Line Follower III
Proses kendali motor menggunakan teknik PWM ( Pulse Width Modulation ). PWM merupakan teknik pengendalian kecepatan motor yang cukup efektif, bekerja dengan cara membuat gelombang persegi yang memiliki perbandingan pulsa high dan pulsa low. Gelombang persegi untuk motor maju/ mundur memiliki frequensi tetap.
Rumus dasar frequensi
f = 1/ t
rumus frequensi tetap motor :
f = 1/ jumlah PWM
keterangan : f = frequensi ( Hz )
t = waktu ( s )
- motor maju/ mundur
PWM High ( 1 ) = 250uS = 0.00025S
PWM Low ( 0 ) = 500uS = 0.0005S
F = 1/ jumlah PWM
= 1/ ( 0.00025 + 0.0005)
= 1/ 0.00075
= 1333.33
jadi, besar frequensi tetap motor maju/ mundur adalah 1333.33Hz
sedangkan untuk frequency tetap motor tikungan
- motor tikungan
PWM High ( 1 ) = 1000uS= 0.001S
PWM Low ( 0 ) = 500uS = 0.0005S
F = 1/ jumlah PWM
= 1/ ( 0.001 + 0.0005)
= 1/ 0.0015
= 666.67
jadi, besar frequensi tetap tikungan adalah 666.67Hz
namun yang diatur adalah lebar pulsa high dan pulsa low dalam 1 periode. Perbandingan pulsa high terhadap pulsa low ini akan menentukan jumlah daya yang diberikan motor. Perbandingan PWM high dan PWM mempengaruhi kecepatan motor. Sewaktu nilai PWM high lebih besar daripada PWM low, maka motor akan cepat, sebaliknya apabila PWM high lebih kecil dibandingkan nilai PWM low maka motor akan melambat.
Motor akan bergerak kekanan dan kekiri dengan metode H-bridge transistor. H-bridge transistor merupakan kombinasi 4 transistor yang disusun sedemikian rupa sehingga membentuk huruf H. dengan menggunakan metode H-bridge ini, dapat mengontrol motor dalam putaran kanan atau kiri, jadi dengan metode demikian arus yang mengalir ke motor polaritasnya dapat diatur dengan memberikan logika keempat resistor.
motor akan berjalan apabila kedua input berbeda, karena jika kedua input berlogika 0 maka motor akan berhenti sedangkan jika kedua input berlogika 1tidak diperbolehkan, karena hal ini akan mengakibatkan semua transistor berada pada kondisi aktif dan rangkaian akan hubung singkat.
Pada saat A berlogika 1 dan B berlogika 0, maka arus akan mengalir ke Q3 dan Q1, sehingga akan berputar ke kanan (searah jarum jam). Sedangkan pada saat A berlogika 0 dan B berlogika 1, maka arus akan mengalir ke Q2 dan Q4, sehingga berputar ke kiri (berlawanan arah jarum jam). Arah putaran searah dengan jarum jam di sebut CW ( clock wise ) sedangkan arah putaran berlawanan jarum jam di sebut CCW ( counter clock wise ).
proses motor bergerak adalah apabila led kanan mengenai detector putih maka dipantulkan ke photo dioda kanan yang akan memberi informasi kekontrol dan diteruskan ke motor kanan sehingga motor kanan maju motor kiri berhenti terjadi belok kiri. Sebaliknya jika led kiri mengenai detector putih maka akan dipantulkan juga ke photo dioda kiri dan informasi yang diterima di lanjutkan ke motor kiri, sehingga motor kiri maju motor kanan berhenti terjadi belok kanan.
